Malgré une bonne performance dans le film "My bodyguard", la carrière de Baldwin constiste depuis de rôles secondaires dans habituellement des films d'action. À cause de sa taille imposante (1,93m), les rôles qui lui sont offerts sont habituellement pour jouer des sbires ou des psychopathes. Son rôle le plus mémorable est celui d'"Animal" dans le film de Stanley Kubrick, Full Metal Jacket.
Au petit écran, le rôle de Marcus Hamilton dans la série culte Angel de Joss Whedon lui a permis de jouer un personnage physiquement imposant qui, par contre, avait une touche de subtilité et de charisme. Whedon a encore une fois fait appel à ses services pour la série américaine Firefly. Après que la série fut annulée, Baldwin a repris le rôle de Jayne pour la version cinématographique Serenity.